Bajmóc eredetileg Nyitra várának tartozéka volt, majd a 14. században I. Lajos királytól városi rangot kapott, hogy aztán uradalmi központtá nője ki magát. A vár elődjét a monda szerint egy Bojnik nevű rablólovag építette. Az oklevelek már a Hont-Pázmány nembeli Kázmérhoz kötik építését. Regnált itt Csák Máté, Mátyás király, és fia, Corvin János is. Aztán jöttek a Szapolyaiak, majd 1527-ben a Thurzók, akik úgy megerősítették, hogy a török ostromoknak is képes volt ellenállni.
Bocskainak megnyitotta kapuit, de 1637-ben már a Habsburg hű Pálffyakat találjuk itt, akik egy röpke kuruc intermezzo után egészen Trianonig birtokolták. Pálffy János gróf volt az, aki ősei hagyatékát a századfordulón egy pompás, 365 ablakos mesebeli várkastéllyá varázsolta.
A fényűző keleti szalon volt a gróf dolgozószobája, de a kastély legimpozánsabb terme az úgynevezett Aranyszalon.
A 17. századi várkápolna mennyezetét barokk freskók díszítik. Kivételes értéke az 1350 körül alkotott faoltára.
A középső vár tornyában a csigalépcső a Kék szalonba vezet. Faláról királyok, királynők és nemesek alakjai, mint a magyar múlt néma tanúi tekintenek ránk.
A Pálffy család tagjai a vár kriptájában alusszák örök álmukat. A kastély utolsó nemes tulajdonosának, Pálffy János Ferencnek sem kellett megélnie, hogy amit végrendeletében felajánlott – miszerint a vár a művészet és kultúra múzeumaként maradjon meg az utókornak, és mindenki számára látogatható legyen – csak évtizedekkel később, egy új világrend új országában fog megvalósulni.
A kastély előtt strázsál a közel 700 éves öreg hárs, ami lomkoronája alatt látta vendégül Mátyás királyt, Bocskai Istvánt vagy éppen Rákóczi Ferencet.